Erro de tipo é uma expressão utilizada no âmbito do Direito Penal para designar uma situação em que o agente, no momento da prática do ato, atua sob uma falsa percepção da realidade que recai sobre os elementos constitutivos do tipo penal. Em outras palavras, ocorre erro de tipo quando o indivíduo não tem consciência de que está realizando uma conduta típica, isto é, uma ação descrita como crime pela lei, porque ignora ou se engana sobre um ou mais aspectos que definem essa conduta como criminosa.
O erro de tipo incide diretamente sobre o dolo, que é a vontade consciente de realizar uma conduta típica e ilícita. Como o dolo exige conhecimento dos elementos do tipo penal, se esse conhecimento está ausente em razão de um erro de percepção, há o chamado erro de tipo. Esse erro pode ser de duas naturezas distintas: essencial ou acidental. O erro de tipo essencial é aquele que, se conhecido pelo agente, o impediria de realizar o fato ou faria com que ele agisse de outra forma. Já o erro de tipo acidental é aquele que recai sobre aspectos secundários da infração penal e, por isso, não exclui o dolo nem tem o condão de afastar a ilicitude do ato.
No erro de tipo essencial, pode haver exclusão do dolo e, consequentemente, do crime, se não houver culpa prevista para a modalidade delituosa em questão. Isso porque o ordenamento jurídico exige, na maioria dos casos, a consciência e a vontade de realizar a conduta criminosa. Se o erro for plenamente justificado ao ponto de eliminar essa consciência e vontade, o agente não poderá ser responsabilizado criminalmente. Essa exclusão é fundamentada na ideia de ausência de um dos elementos do crime, que é justamente o dolo.
O Código Penal brasileiro, em seu artigo 20, trata do erro sobre elementos constitutivos do tipo legal de crime, afirmando que ele exclui o dolo. Se o erro for inevitável, ou seja, se qualquer pessoa na mesma situação do agente também poderia ser levada ao mesmo engano, há exclusão tanto do dolo quanto da culpa, tornando a conduta atípica. No entanto, se o erro for evitável, ou seja, se o agente poderia ter evitado o engano com o devido cuidado, poderá haver responsabilização por crime culposo, desde que a modalidade culposa esteja prevista em lei.
Um exemplo clássico de erro de tipo ocorre quando um caçador, ao ver um vulto se movimentando entre os arbustos, acredita tratar-se de um animal e atira, matando uma pessoa. Neste caso, o caçador não tem a intenção de matar um ser humano e sua percepção equivocada recai sobre um elemento essencial do tipo penal de homicídio: a existência de uma vítima humana. Se ficar comprovado que o erro era inevitável, o agente não responderá pelo crime. Se o erro era evitável, poderá responder por homicídio culposo, se previsto.
Há também o chamado erro de tipo permissivo, que ocorre quando o agente atua acreditando, erradamente, que está amparado por uma causa excludente de ilicitude, como legítima defesa, estado de necessidade, estrito cumprimento do dever legal ou exercício regular de direito. Nesses casos, o erro recai sobre a situação fática que justificaria a conduta, e não sobre o tipo penal em si. A doutrina brasileira costuma tratar esse tipo de erro como erro de proibição indireto, mas há divergência terminológica entre autores.
É importante distinguir o erro de tipo do erro de proibição. Enquanto o primeiro equivale ao desconhecimento ou falsa percepção sobre aspectos objetivos da conduta criminosa, o segundo se refere ao desconhecimento da ilicitude do fato, ou seja, quando o agente sabe exatamente o que está fazendo, mas acredita que sua conduta é permitida pelo direito. O erro de proibição não exclui o dolo, mas pode excluir a culpabilidade, dependendo das circunstâncias em que foi cometido.
Portanto, o erro de tipo é um instituto jurídico fundamental para a compreensão e aplicação do Direito Penal, uma vez que está diretamente relacionado com a estrutura do crime, especialmente com o elemento subjetivo da conduta. Seu reconhecimento pode implicar na exclusão da imputabilidade penal, contribuindo para que apenas aqueles que verdadeiramente atuam com consciência e vontade de infringir a norma penal sejam responsabilizados criminalmente.